f(x)=x²－2ax+a²-1单调减区间为（-∞，a) 单调增区间为（a,+∞)
（1）由题意可知a≤0或者a≥2
(2)分三种情况讨论
①若a＞1即对称轴在区间[-1,1]的右侧，则g(a)=f(1)=a²-2a
②若a∈[-1,1]即对称轴在区间里，则g(a)=f(a)=2a²-2a²-1=-1
③若a＜-1,即对称轴在区间左侧，则g(a)=f(-1)=a²+2a
最小值是以a为自变量的一个分段函数，把横轴当成a轴纵轴为g(a)画出图像即可。
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