|x+1|+|x-2|表示数轴上的x对应点到-1和2对应点的距离之和，其最小值等于3，由题意关于x的不等式|x+1|+|x-2|≤a2+a+1（a∈R）的解集在R上为空集，可得，a2+a+1＜3，解得-2＜a＜0，故选：B．
