C和m是一样的，应该是程序哪里的写的不一样了 我算了一个结果R21 415.1978 R31 500.1297 R41 244.0419 Current_X 71.09866 Current_Y 84.45123 你看看和你的哪个是一样的，我用excel 算的
会不会是因为你用unsigned int然后0.1转化成1这样次数多了，误差就大了。
