王夫之在《读四书大全说》一书中，批判了宋明理学家“存天理、灭人欲”的禁欲主义观点，提出了“天理”“人欲”并存不悖的思想。他认为天理和人欲都出自自然，离开人欲就谈不上什么天理。
他说：“理欲皆自然”，“终不离欲而别有理”，“天理人欲，虽异情而亦同行……天理充周，原不与人欲对垒”。王夫之在这里肯定了人的自然欲望的合理性。
