理论力学曲柄滑块机构的计算，请写出详细解题步骤,物理高手帮帮忙

         vB=vA/2=ωr/2

        vBA=√3vA/2=√3ωr/2

        ωBA=vBA/2r=(√3ωr/2)/2r=√3ω/4

加速度矢量等式

                            aB=aBAt+aBAn+aAt+aAn+ak

各矢量方向如图；

其中， 滑块B绝对加速度大小   aB      未知；

            相对切向加速度大小      aBAt   未知；

            相对法向加速度大小      aBAn=ωBA^2*2r=2r(√3ω/4)^2=3rω^2/8 ；

            牵连切向加速度大小      aAt=εr ；

            牵连法向加速度大小      aAn=rω^2 ；

            哥氏加速度大小             ak=2ω*vBA=2ω√3ωr/2=√3ω^2r 。

有2个未知量，矢量等式可解。

 加速度矢量等式向aB方向投影

             aB=-aBAn+aAt*sinφ-aAn*cosφ+ak      (1)

 加速度矢量等式向垂直aB方向投影

             0=aBAt-aAt*cosφ-aAn*sinφ                 (2)

(1)(2)联立求解

 滑块B的加速度      

                               aB=(-3/8+√3/2)rω^2+εr /2

 连杆AB的加速度

                              aBAt=(ε√3+ω^2)r/2

 连杆AB的角加速度

                              εBA=aBAt/(2r)=(ε√3+ω^2)r/2/2r=(ε√3+ω^2)/4