A、动量守恒的条件是系统所受的合外力为零，系统内有摩擦力时，由于内力对系统的动量变化没有影响，只要系统所受的合外力为零，系统的动量仍守恒．故A错误．
B、系统所受的合外力为零，合外力的冲量为零，系统动量就守恒，故B正确．
C、根据动量守恒的条件可知，系统所受合外力不为零，其动量一定不守恒，但系统在某一方向不受外力或合外力为零，在该方向上系统的动量守恒．故C正确．
D、当系统所受的合外力为零时，满足动量守恒，即系统的总动量保持不变，各物体动量的增量的矢量和一定为零，故D正确．
本题选错误的，故选：A
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