运动副分类按运动副所引入的约束数目分为：Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副和Ⅴ级副.
按运动副的接触形式分为：高副（点、线接触的运动副）和低副（面接触的运动副）.
按相对运动的形式分为：转动副（或回转副、铰链）,移动副,螺旋副和球面副等.
按运动副的运动性质又可分为：平面运动副和空间运动副.
平面运动副：指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副；
空间运动副：指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动.
螺旋副的两构件间的相对运动是空间运动,故属于空间运动副.
两齿轮啮合的两构件之间的相对运动为平面运动,故属于平面运动副.
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